防陷半链轨当马达带动驱动轮转动时，驱动轮在减速器驱动转矩的作用下, 通过驱动轮上的轮齿和履带链之间的啮合, 连续不断地把履带从后方卷起。接地那部分履带给地面一个向后的作用力
三角履带半链轨而地面相应地给履带一个向前的反作用力, 这个反作用是推动机器向前行驶的驱动力。当驱动力足以克服行走阻力时, 支重轮就在履带上表面向前滚动, 从而使机器向前行驶。
橡胶履带轮避免了转向时履带脱落的危险，有利于提高行走系统效率。驱动轮高度应有利于降低(或车身)高度和增加履带接地长度，附着性能，因此驱动轮高度应尽量小。